Погугли игрострой самопал ария Сусанина
https://www.redblobgames.com/pathfinding/a-star/implementation.html Вот, например. А зачем тебе свой собственный?
Да просто, хочу знать как это работает
Реализация в годо https://github.com/godotengine/godot/blob/3.4/scene/2d/navigation_2d.cpp
Обсуждают сегодня