прикрутить. Похоже придется делать чуть ли не вручную
В стм можно подключить его к пинам таймера и настроить таймер на инкремент / декремент по импульсам энкодера. Там настройка в несколько строк, делал так датчик скорости для одного механизма
Например, секция Introduction в sprug05a pdf (это даташит на кв. декодер в техасовских tms320)
Обсуждают сегодня