Если спросить меня, то успех не в минимальной цене, доступности

Question

Если спросить меня, то успех не в минимальной цене, доступности

и пр. ТЗ - минимальная масса, максимальный момент, режим торможения. Не терять массу на промежуточные передачи, применить высокомоментный бесколлекторник, и емкостной энкодер. И да, про пид! Сейчас есть шустренькие мк, с достаточным ацп, для поиска оптимальных коэффициентов ПИД? Или по-старинке, следить за ранее введенными?

#it #programming #russian #web-design

0

06.03.2022

3 ответов

33 просмотра

Andy Korg

linxuil
мы использовали пил регулятор с подобранными коэфф...

Прикольно. Но дело в том, что современные разработки в робототехнике межнациональные однозначно. Сталкивался по работе. Одна из компаний состоит из китайцев, немцев, украинцев, русских и индусов (куда ж без них) Все это размазано по континентам. Прототипы делают в германии, серии в Китае. ПО пишут русские.

0

06.03.2022

Andrey Ermakov

Andy Korg
Прикольно. Но дело в том, что современные разработ...

Знакомые заморочились своими словами для робота, там и моторы и электроника. Коллаборативных роботов собирают

0

06.03.2022

linxuil · Accepted Answer

мы использовали пил регулятор с подобранными коэффициентами, они не перестраивались на ходу. АЦП у нас работало в паре с ДМА, поэтому хватало частоты съёма и мы могли все отрабатывать на arm f4, без dma МК не успевал обрабатывать входные данные и начинал захлёбываться, что приводило иногда к дребезжание, когда были слишком большие скорости движения - пил регулятор уходил в разнос на какое то время. Жуткое зрелище Потом получив кучу данных от АЦП через дома в память мы усрелняли все следящим фильтром и поэтому нивелировали неидеальности наших тогдашних дешёвых потенциометров которые стоят в дешёвых сервах для моделизма чем больше частота, тем конечно лучше, но DMA нас спасало от несинхронности съёма данных Там же для вычислений ещё важно чтобы между конкретными точками съёма данных были максимально точные и равные промежутки времени, иначе численное интегрирование станет не верным. Просто на преоываниях и таймере без ДМА у нас не получалось достичь нужной точности временных интервалов. на счёт цены согласен, что это особенно на первом этапе не главное было - но даже говоря, что за первую партию в n штук шестеренок мы готовы заплатить и 50 и 100 тысяч рублей просто за эту задачу никто не брался. Не было даже слов - не хотим 100, хотим 200 тыс - мы бы могли обдумать и такое предложение.

189 похожих чатов

Если спросить меня, то успех не в минимальной цене, доступности

3 ответов

Похожие вопросы